ходовая часть в векторе
Векторные обозначения ходовой части Положение колеса r_i — радиус-вектор положения i-го колеса в глобальной системе координат. θ_i — угол поворота i-го колеса относительно оси z. Линейная скорость колеса v_i — линейная скорость i-го колеса в глобальной системе координат. ω_i — угловая скорость i-го колеса относительно оси z. s_i — проскальзывание i-го колеса (отношение линейной скорости…