Векторные обозначения ходовой части
Положение колеса
r_i — радиус-вектор положения i-го колеса в глобальной системе координат.
θ_i — угол поворота i-го колеса относительно оси z.
Линейная скорость колеса
v_i — линейная скорость i-го колеса в глобальной системе координат.
ω_i — угловая скорость i-го колеса относительно оси z.
s_i — проскальзывание i-го колеса (отношение линейной скорости к окружной скорости).
Угловая скорость ходовой части
ω — угловая скорость ходовой части относительно глобальной системы координат.
Угловое ускорение ходовой части
α — угловое ускорение ходовой части относительно глобальной системы координат.
Направления движения ходовой части
e_x — единичный вектор в направлении оси x глобальной системы координат.
e_y — единичный вектор в направлении оси y глобальной системы координат.
e_z — единичный вектор в направлении оси z глобальной системы координат.
Матрицы поворота
R(α) — матрица поворота на угол α вокруг оси z.
R_i(θ_i) — матрица поворота i-го колеса на угол θ_i вокруг оси z.
Вектор положения центра масс
r_cm — радиус-вектор положения центра масс ходовой части в глобальной системе координат.
Линейная скорость центра масс
v_cm — линейная скорость центра масс ходовой части в глобальной системе координат.
Линейное ускорение центра масс
a_cm — линейное ускорение центра масс ходовой части в глобальной системе координат.
Масса ходовой части
m — масса ходовой части.
Момент инерции ходовой части
I_zz — момент инерции ходовой части относительно оси z.
Силы и моменты, действующие на ходовую часть
F_i — сила взаимодействия на i-е колесо.
M_i — момент взаимодействия на i-е колесо.
F — результирующая сила, действующая на ходовую часть.
M — результирующий момент, действующий на ходовую часть.