Векторные обозначения ходовой части

Положение колеса

r_i — радиус-вектор положения i-го колеса в глобальной системе координат.
θ_i — угол поворота i-го колеса относительно оси z.

Линейная скорость колеса

v_i — линейная скорость i-го колеса в глобальной системе координат.
ω_i — угловая скорость i-го колеса относительно оси z.
s_i — проскальзывание i-го колеса (отношение линейной скорости к окружной скорости).

Угловая скорость ходовой части

ω — угловая скорость ходовой части относительно глобальной системы координат.

Угловое ускорение ходовой части

α — угловое ускорение ходовой части относительно глобальной системы координат.

Направления движения ходовой части

e_x — единичный вектор в направлении оси x глобальной системы координат.
e_y — единичный вектор в направлении оси y глобальной системы координат.
e_z — единичный вектор в направлении оси z глобальной системы координат.

Матрицы поворота

R(α) — матрица поворота на угол α вокруг оси z.
R_i(θ_i) — матрица поворота i-го колеса на угол θ_i вокруг оси z.

Вектор положения центра масс

r_cm — радиус-вектор положения центра масс ходовой части в глобальной системе координат.

Линейная скорость центра масс

v_cm — линейная скорость центра масс ходовой части в глобальной системе координат.

Линейное ускорение центра масс

a_cm — линейное ускорение центра масс ходовой части в глобальной системе координат.

Масса ходовой части

m — масса ходовой части.

Момент инерции ходовой части

I_zz — момент инерции ходовой части относительно оси z.

Силы и моменты, действующие на ходовую часть

F_i — сила взаимодействия на i-е колесо.
M_i — момент взаимодействия на i-е колесо.
F — результирующая сила, действующая на ходовую часть.
M — результирующий момент, действующий на ходовую часть.